自動焊錫（xī）機器（qì）人特別適用於汽車（chē）電子、數碼、電子、電聲、LCD、線路板（bǎn）等生產行業，連接器（qì）(CONNECTOR)、RJ/網絡變壓器、排線、FPCB拉焊、COF拉焊、電腦主板、細小的CABLE、喇叭和馬達等高速高（gāo）質量（liàng）焊接。最近很多朋友都在谘詢：“焊錫機器人有哪些結構組件組成?”自動焊錫機（jī）廠家（jiā）為大家介紹，希望能給你帶（dài）來幫助!

1.機械本體（tǐ）

機械（xiè）本（běn）體，是機器人（rén）賴（lài）以完成作業（yè）任務的執行機構，一般是一台機械手，也稱操作器、或操作手，可以在確定的環境中執行控（kòng）製係統指定的操作。典型工業機器人的（de）機械本體一般由（yóu）手部(末端執行器)、腕部、臂部、腰部和基座構成。機械（xiè）手多采用關節式機械結構，一般具有（yǒu）6個自由度，其中（zhōng）3個用來確定末端（duān）執行（háng）器的位置，另外3個則（zé）用來確定末端執行裝置的（de）方向(姿勢)。機械臂（bì）上的末端執行裝置（zhì）可以根據操作需要換成焊槍、吸盤、扳手等作業工具。

2.控製（zhì）係統

控製係統是機器人的指揮中樞，相當於人的大腦（nǎo）功能，負責對作業指令信息、內外環境信息進行處理，並依據預定的本體模型、環（huán）境模型和控製（zhì）程序做出決策，產（chǎn）生（shēng）相應的控製信號，通過驅動器驅動執行機構的各個（gè）關節按所（suǒ）需的順序、沿確定的位置或軌跡運動，完成特定的作業（yè）。從控製係統的構成看，有開環控製係統和閉環控製係（xì）統之分;從控製方式看有程序控製係統、適應性控製係統和智能控製係統之分（fèn）。

3.驅動器

驅（qū）動器是機器人的動力係統，相當於人的心血管係統，一般由驅動（dòng）裝置和傳動機構兩部分組成。因驅動方式的不同，驅動裝（zhuāng）置可以分成電動、液動和氣動三種類型。驅動裝置中的電動機、液壓缸、氣（qì）缸（gāng）可以與操作機直接相連，也可以通過傳動機（jī）構與執行機（jī）構相連。傳動機構通常有（yǒu）齒輪傳動、鏈傳動、諧波齒輪傳（chuán）動（dòng）、螺旋傳（chuán）動、帶傳動等（děng）幾種類型（xíng）。

4.傳感器

傳感器是機器人的感測係統，相當於人的感覺器官（guān），是機器（qì）人係（xì）統的（de）重要（yào）組成部分，包括內部傳感器和外（wài）部傳感器兩大類。內部（bù）傳感器主要用來檢測機（jī）器人本身的狀態，為機器人的運動控製提供必要（yào）的本體狀態信息，如（rú）位置傳感器、速度傳感器等。外（wài）部傳感器則用（yòng）來感知機器人所處的工作環（huán）境或工作（zuò）狀況信息，又可分成環境傳感器和末端執行器（qì）傳感器兩種類型。

自動焊錫機器人前者用於識別物體和檢測物體與（yǔ）機器人的距離等信息，後者安裝在末端（duān）執行器上，檢測處（chù）理精巧作業的感覺信息。常見的外部傳（chuán）感器有力覺（jiào）傳感（gǎn）器、觸覺傳感器、接近覺傳感器、視覺傳感器等。